TPMS(Tyre Pressure Monitoring System) 기반의 타이어 내장 통합센서모듈에 의해 타이어와 노면 간의 접지력을 계측하여 자율주행차의 주행을 제어함으로서, 기존 자율주행차량(접지력 추정 또는 노-슬립(no-slip)가정)의 서라운딩 센서(surrounding sensors)와 디지텁 맵 기반의 경로계획(Path Planning)에서의 차량측위오차보정과 제어안정성제고 알고리즘, 그리고 조향 각 센서의 고장안전(fail-safe)을 위한 리던던시(redundancy) 알고리즘을 개발함